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          沖床機械手對手部的要求


          沖床機械手對手部的要求

          沖床機械手的手部除了要滿足手指抓取機能的要求外,還應滿足以下幾點要求:

           (一)沖床機械手的手指握力(亦稱夾緊力)的大小要適宜。握力過大,則需要較大的動力源和較大的結構,不經濟,并可能損壞物件;握力過小,由于物件的自重以及傳送過程中的慣性力和振動等而抓不住物件。在通常情況下(除依靠摩擦力握緊外),所需要的握力是物件重量的2~3倍。機械手的手指握力應當是可調的。但由于專用機械手常用于批量較大、物件比較單一的場合,因此,只要有適宜的握力,雖不可調,也還是可以的。

          (二)沖床機械手要有足夠的夾緊距離。無論哪種類型的手部,抓取物件時,要使物件能夠順利地進入手指;而放置物件時,物件又應易于擺脫手指的約束。因此要有足夠的夾緊和脫開距離。對回轉型手指(見第二節)來說,手指要有足夠的張開與閉合角;而對直進型手指(見第二節)來說,手指要有足夠的開閉距離。

           (三)沖床機械手握緊后,物件的重心(特別是較重的物件)應盡最接近手腕的對稱軸線,以保證物件對手腕的偏重力矩最小。

          (四)各構件要有足夠的剛度和強度,而自重要輕。

          (五)結構簡單,修理方便。

          (六)動作迅速、靈活、準確。

           通用機械手還要求更換手部(或手指)時方便(甚至能自動更換)。

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